Χαιρετω τα τεχνοκρατικα ρομποτ της αερομοντελιστικης κοινοτητας.
ΕΡΓΑΛΕΙΟ ΠΟΥ ΔΟΥΛΕΥΕΙ ΜΕ ΤΟ ΧΕΡΙ ΕΙΝΑΙ ΚΑΤΑΔΙΚΑΣΤΕΟ!!!
Φιλε Σπυρο εχω αποριες...
Πλακα κανω.Ουδεμια!Καλα κανεις και τα αναφερεις.Οσοι θελουν να μαθουν,αρκει να διαβασουν!Θελω να κανω καποιες διευκρινησεις στο θεμα των SPS κλπ.Εν μερει εχεις δικιο.Ηταν ψιλομπερδεμα με τα βηματα ανα δευτερολεπτο.Οποτε θα σου πω τα Rapids μου με μοναδες mm/min ή mm/sec.Μετα απο υπολογισμους και πραγματικη μετρηση με χρονομετρο και αν πιεσω την φρεζα (οχι στο 100% εννοειται το οποιο ειναι 45.000sps) μπορω να πετυχω ταχυτητα 70mm/sec ή αλλιως 4500mm/min(προτιμω την δευτερη μοναδα) γιατι εχω συνηθισει σε mm/min.Εχω καλυτερη "βιοαναδραση"(αισθηση μεγεθους).
Παραθετω παρακατω τους υπολογισμους και τις πραγματικες μετρησεις.
30.000 sps που ειναι η max ταχυτητα κοινως το G00.Εχουμε 30.000sps x 60sec = 1.800.000/1000encoder=1800rpm
1800rpm/2(το 2 ειναι η σχεση των μειωτηρων)=900rpm και τελος 900 x 5mm(το βημα της βιδας) = 4.500 mm/min ή 75mm/sec εαν το διαιρεσεις με το 60sec.
Δηλαδη με λιγα λογια οι υπολογισμοι λενε οτι εχω rapid traverse με 75mm/sec ενω η μετρηση με το χρονομετρο εδειξε 4sec για καλυψη αποστασης 280mm οποτε 280mm/4sec=70mm/sec.
Το σφαλμα των 5mm δικαιολογειται λογω τριβων/απωλειων κλπ.
Οποτε οπως καταλαβαινεις και απο τα νουμερα η ταχυτητα ειναι 10πλασια απο αυτη των βηματικων.
Βεβαια το μονο που λυπαμαι στην ολη περιπτωση ειναι τις γλυστρες οποτε με 25.000sps max ταχυτητα ειμαι καλυμμενος.
Στο θεμα των encoders.Μπορεις να βαλεις encoders στα stepper σου μεσω του controller Grex 100 της Geckodrive.Τουλαχιστον αυτην εχω να προτεινω/ξερω εγω.Οσο για το θεμα μετρησης βηματων(feedback) ειναι απλο.
To drive παιρνει εντολη απο τον controller 1000 steps πχ.Ξεκιναει την κοπη και παραλληλα τα βηματα περιστροφης του αξονα του μοτερ επιστρεφουν στο drive μεσω σηματων (PWM) και μπαινουν σε ενα συγκριτη.Οταν πχ στο τελος της κοπης δει οτι εχει μεινει πισω 10 βηματα λογω φορτιου κοπης το drive δινει εντολη ολοκληρωσης αυτων των βηματων για να ερθει ο αξονας στο σημειο που πηρε εντολη,οχι λιγο παραδιπλα λογω βηματων που χαθηκαν.Με λιγα λογια συνεχιζει να δινει κινηση στο μοτερ μεχρι η συγκριση των βηματων να γινει 1:1.Βεβαια ο controller δεν εχει ιδεα τι γινεται,ουτε και το προγραμμα,αυτο ειναι θεμα μεταξυ του μοτερ και του οδηγου του!Να υπενθυμισω οτι οταν πχ ο αξονας "τρακαρει" πανω σε σταθερο αντικειμενο και ανεβουν τα ampere η τα χαμενα βηματα υπερβουν τα 128 τοτε το drive μπαινει σε κατασταση fault και τοτε το μοτερ απεμπλεκεται και μπορεις να γυρισεις τον αξονα με το χερι.Εδω ειναι το σημειο που τραβας τα μαλλια σου.Αν ειχες βηματικο θα τραβαγες εκτος απο τα μαλλια σου και κατι αλλο...Λογω αγνοιας του drive του βηματικου για την κατασταση οντας open loop.
Επεξηγησεις:
1. PWM:Pulse Width Modulated σηματα.Τετραγωνικα σηματα διαμορφωμενα κατα ευρος παλμου.Δηλαδη εαν συνδεσεις το encoder με ενα παλμογραφο θα δεις μια τετραγωνη κυμματομορφη στη οθονη του(δεν θυμαμαι τα msec του παλμου)
αν αρχιζεις να περιστρεφεις τον αξονα του encoder τοτε τα κυμματα θα αρχισουν να στενευουν σε πλατος,να το πω απλα.
Με τετοια σηματα δουλευουν και τα servos που εχουμε στον μοντελισμο.
2. Open loop και Closed Loop συστηματα.Οσοι παλι εχουν κανει τις "ψαχτικες" τους θα τους ειναι γνωριμες αυτες οι ονομασιες.Ανοιχτου βρογχου ειναι οταν το οδηγος του μοτερ στελνει απλα την εντολη και δεν παιρνει επιβεβαιωση ολοκληρωσης των βηματων.Κλειστου βρογχου οταν υπαρχει αισθητηρας επιστροφης/επιβεβαιωσης εντεταλμενων σηματων.
Ποιο συστημα ειναι καλυτερο βγαζει ματι!
Vroutzouni,αν ειναι NSK,THK ή και KURODA οι Βallscrews ειναι κατι παραπανω απο ΑΡΚΕΤΟ!!!Εισαι σε καλο δρομο!
Να εχεις κατα νου οτι πρεπει να βρεις την χρηση τομη διατομης και ακαμψιας.Παραδειγμα?
Μια πολυ χοντρη βιδα ειναι καλη λογω του μεγεθους της σε θεμα ακαμψιας,αλλα εχει μεγαλ μαζα οποτε εχεις προβλημα αδρανειας και φορτου του μοτερ.Μικροτερης διαμετρου εισαι καλα σε θεμα μαζας αλλα ισως η βιδα "θεωρητικα" να στραβψσει λογω φορτιου.Βεβαια για να γινει κατι τετοιο πρεπει να εχεις κανει χοντρη μα....α στο μηχανημα σου.
Συνηθως μεταξυ 16 και 20mm ειναι καλη οτι βιδα βρεις.Το βημα θελει παλι προσοχη.Μικροτερο βημα μεγαλυτερη αναλυση κοπης,μικροτερα rapids.Μεγαλυτερο βημα,μικροτερη αναλυση κοπης,μεγαλυτερα rapids.Οπως βλεπεις ολα ειναι θεμα "χρυσης τομης".Παλι απο 3 εως 5 mm ειναι ενα καλο βημα.
Απο τα 480 mm υπολογιζε οτι επειδη σε αυτες τις βιδες μπαινουν εδρανα ακριβειας διπλων ρουλεμαν(zero backlash) θα εχεις
οφελιμη διαδρομη 360mm κατα προσεγγιση(εξαρταται τι βασεις θα βαλεις κλπ).Την οφελιμη διαδρομη ειναι υποχρεωμενος να την αναφερει ο κατασκευαστης.Εκτος εαν προκειται για βιδα ακατεργαστων ακρων οποτε αναλογα με τις απαιτησεις σου θα εχεις και το μηκος που θες.Οσο για το C0 αυτος ειναι ο βαθμος ακριβειας της βιδας.Ποσο καλοφτιαγμενη ειναι.Δηλαδη πχ μια C5 εχει σφαλμα 0.03mm σε διαδρομη 300mm ενω μια C3 μπορει να εχει πχ 0.01mm.To C0 τι σημαινει?Ασε που δεν το εχω ξαναδει...Δηλαδη η βιδα ειναι τελεια?Ηθελα να ηξερα ποιος γραφει τετοιες μουφες για να πουλησει κατι!
Το "super precision ground" μου αρεσει!Ειναι δυο ειδη:Precision rolled και precision ground.Super precision ειναι παπάντζα!
Ειτε ειναι ground ειτε οχι.Εκτος αν οι αλλες εχουν χοντροκομμενο ground.Τι βλεπουν τα ματακια μας?
Νομίζω Πάνο ότι έχει δίκιο εδώ ο φίλος μας ο Σπύρος. Οι διαφορές των βηματικών είναι περίπου της τάξεως 1500 με 2000 SPS σε σχέση με τους Servo (σε ισομεγέθη μοτέρ με παραπλήσιες τροφοδοσίες).
Και ομως.Τα νουμερα αλλα λενε...
Και τελος θα ηθελα να ευχαριστησω τον Γιαννη Παξιμαδακη γιατι δεν μας αποδοκιμαζει με σχολια τυπου off topic,"βαρετο θεμα" κλπ.
Η ΓΝΩΣΗ ΕΙΝΑΙ ΔΥΝΑΜΗ και μερικοι το καταλαβαινουν αυτο...Ευτυχως!
Να εισαστε καλα!